xiaohack's Blog - Scaling Law
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items: LingBot-VLA 具身大模型全面开源
items: Altman 承认“搞砸了”！曝 GPT-5.2 牺牲文采换顶级编程，明年成本降 100 倍，实锤 Agent 已能永久干活
items: 学界大佬吵架金句不断，智谱和 MiniMax 太优秀被点名，Agent 竟然能写 GPU 内核了？！
items: 智元首席科学家罗剑岚：2026 年挖出真实场景的 Scaling law，全系机器人将上线“新系统”

LingBot-VLA 具身大模型全面开源
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date: 2026-01-28T12:10:23+08:00
description: 继昨日开源高精度空间感知模型 LingBot-Depth 后，今天，我们为大家带来了具身大模型 LingBot-VLA。在上海交通大学开源的具身评测基准 GM-100（包含 100 项真实操作任务）测试中，LingBot-VLA 在 3 个不同的真实机器人平台上，跨本体泛化平均成功率相较于 Pi0.5 的 13.0% 提升至 15.7%（w/o Depth）。引入深度信息（w/ Depth）后，空间感知能力增强，平均成功率进一步攀升至 17.3%，展现了 LingBot-VLA 强大的准确性和泛化性。在 GM-100 真机评测中，LingBot-VLA 跨本体泛化性能领先在 RoboTwin 2.0 仿真基准（包含50项任务）评测中，面对高强度的环境随机化干扰（如光照、杂物、高度扰动），LingBot-VLA 凭借独特的可学习查询对齐机制，高度融合深度信息，操作成功率比 Pi0.5 提升了 9.92%，实现了从虚拟仿真到真实落地的全方位性能领跑。在 RoboTwin 2.0 仿真评测中，LingBot-VLA 跨任务泛化性能领先01 Scaling Law 下的大规模真机数据预训练长期以来，由于本体差异、任务差异、环境差异等，具身智能模型落地面临严重的泛化性挑战。开发者往往需要针对不同硬件和不同任务重复采集大量数据进行后训练，直接抬高了落地成本，也使行业难以形成可规模化复制的交付路径。针对上述问题，我们基于在海量真实世界数据上的预训练，第一次系统研究了 VLA 模型在真实机器人任务性能上随着数据规模增长时的 Scaling Law。项目发现随着预训练数据规模从 3,000 小时扩展到 6,000、13,000、18,000，最终至 20,000 小时，模型在下游任务的成功率获得持续且显著的提升。值得注意的是，预训练数据量达到 20,000 小时时，模型性能仍呈现上升趋势，表明 VLA 的性能仍然能够随着数据量的增加而提升。这些实验结果证明了 VLA 模型在用真实数据预训练时呈现了良好的可扩展性，为未来的 VLA 开发和大规模数据挖掘提供了重要启示。依此研究结果，我们仔细构造了 20,000 小时的真实机器人训练数据，涵盖了 9 种主流的双臂机器人构型（包括 AgileX Cobot Magic，Galaxea R1Pro、R1Lite 、AgiBot G1等）。为了进行精确的数据标注，数据里的视频由人工标注者按原子动作进行切分，并用大模型标注视频对应任务和子任务。在 codebase 的开发中，适配了 Fully Sharded Data Parallel (FSDP) 分布式、混合精度、算子融合等优化，从而让同一个“大脑”可以快速迁移至不同形态的机器人上，并在任务变化、环境变化时保持可用的成功率与鲁棒性。02 深度信息辅助的机器人操控性能提升仿真实验结果为了显式捕捉操控环境中的空间感知能力，并进一步提升机器人执行的鲁棒性，我们采用了一种基于查询向量（query）的深度蒸馏方法。具体而言，我们引入了与三视角操作图像相对应的可学习 queries，这些 queries 经 VLM 处理后，与 LingBot-Depth 输出的 depth embeddings 进行对齐。这种对齐机制在维持模型训练与推理的效率的同时，有效将深度信息集成到 LingBot-VLA 中。在真实机器人平台和仿真环境下进行的广泛实验证明，深度信息的融入提升了 LingBot-VLA 的操控性能。03 后训练成本低、效率高、代码全开源，真正实用的 VLA 模型得益于涵盖主流构型和详尽任务的大规模预训练，LingBot-VLA 具备强大的通用操控能力，并且能够将其高效迁移到多样的下游机器人任务中。实验表明，LingBot-VLA 在下游任务中能够使用更少的数据，达到超越 π0.5 的性能；并且性能优势会随着数据量的增加而持续扩大。目前，LingBot-VLA 已与星海图、松灵、乐聚等知名机器人厂商完成适配，验证了模型在不同构型机器人上的跨本体迁移能力。与此同时，我们构建了一套高效的后训练工具链，在 8 卡 GPU 配置下实现了单卡每秒 261 个样本的吞吐量，其训练效率达到 StarVLA、OpenPI 等主流框架的 1.5~2.8 倍，实现了数据与算力成本的双重降低。此次开源，我们不仅提供了模型权重，还同步开放了包含数据处理、高效微调及自动化评估在内的全套代码库。我们希望这一举措可以大幅压缩模型训练周期，降低商业化落地的算力与时间门槛，助力开发者以更低成本快速适配自有场景，提升模型实用性。目前我们的模型、后训练代码、技术报告、以及我们和上海交大共同打造的 GM-100 Benchmark 已全部开源，欢迎大家访问我们的开源仓库。Website： https…

Altman 承认“搞砸了”！曝 GPT-5.2 牺牲文采换顶级编程，明年成本降 100 倍，实锤 Agent 已能永久干活
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date: 2026-01-27T13:13:48+08:00
description: 在 AI 圈，Sam Altman 的每一次发声都被视为对未来“天气预报”的更新。 昨晚，Altman 在 X 上发帖称将举办一场线上研讨会，希望在开始构建新一代工具之前收集大众的反馈和意见。北京时间今早 8 点，这场由 OpenAI CEO Sam Altman 发起的研讨会如约而至。来自各行业的创业者、CTO、科学家和开发者社区的代表，围绕 AI 的未来形态、模型演进、智能体（Agent）、科研自动化以及安全问题，向 Altman 提出了最尖锐、也最现实的问题。 研讨会上，这位 OpenAI 的掌舵人不仅勾勒了 GPT-5 及其后续版本的进化蓝图，同时揭示了一个令所有开发者和创业者不得不面对的现实：我们正在进入一个智力成本极低、软件形态从“静态”转向“即时生成”的剧变期。 会谈的第一个焦点，落在了 GPT-5 性能表现的“非对称性”上。有开发者敏锐地察觉到，相较于 GPT-4.5，新版本在逻辑推理和编程上极强，但在文采上似乎略逊一筹。对此，Altman 表现出了极高的坦诚。 他承认，OpenAI 在 GPT-5.2 的研发中确实“搞砸了”写作能力的优先级，因为团队将有限的算力资源倾斜在了推理、编码和工程能力这些硬核智力指标上。 在 Altman 看来，智力是一种“可塑的资源”，当模型具备了顶级的推理引擎，写作能力的回归只是时间问题。这种“偏科”实际上反映了 OpenAI 的某种战略重心：先通过 Scaling Law（规模定律）攻克人类智力的最高地带，再回头去填补审美和表达的细节。这意味着，未来模型的竞争将不再是单一维度的比拼，而是看谁能更早地在全维度上实现“智力平权”。 如果说智力水平决定了天花板，那么成本和速度则决定了 AI 的渗透率。Altman 在会上给出了一个极具震撼力的承诺：到 2027 年底，GPT-5.2 级别的智力成本将至少下降 100 倍。 然而，这种“廉价到无需计量”的未来并非终点。 Altman 指出，市场正在发生微妙的转向：开发者对“速度”的渴求正在超越对“成本”的关注。随着 Agent（智能体）开始处理数十个步骤的长程任务，如果输出速度不能实现百倍以上的提升，那么复杂的自主决策将变得毫无实用价值。在这种权衡下，OpenAI 可能会提供两种路径：一种是极致廉价的“智力自来水”，另一种则是极速反馈的“智力推进器”。这种对速度的强调，预示着 AI 应用将从简单的问答，彻底跨入高频、实时的自动驾驶阶段。 在这种智力成本骤降、速度飙升的背景下，传统软件的概念正在瓦解。Altman 提出了一个颠覆性的愿景：未来的软件不应该是静态的。 过去，我们习惯于下载一个通用的 Word 或 Excel；未来，当你遇到一个特定问题时，计算机应该直接为你写一段代码，生成一个“即时应用”来解决它。这种“随需随生、用完即弃”的模式将彻底重构操作系统。虽然我们可能出于习惯保留一些熟悉的交互按钮，但背后的逻辑架构将是高度个人定制化的。每个人手中的工具都会随着其工作流的积累而演化，最终形成一套独属于个人的、动态进化的生产力系统。这不仅仅是软件的定制，更是生产关系的重组。 InfoQ 翻译并整理了这场研讨会的重点内容，以飨读者： 提问：您如何看待 AI 对未来社会和经济的影响？ Sam Altman：说实话，要在一年内完全消化这种规模的经济变革是非常困难的。但我认为这会极大地赋能每一个人：它将带来大规模的资源富足、门槛降低，以及创造新事物、建立新公司和探索新科学的极低成本。 只要我们在政策上不出大差错，AI 应该成为社会的一种“平衡力量”，让那些长期以来未被公正对待的人获得真正的机会。但我确实担心，AI 也可能导致权力和财富的高度集中，这必须是政策制订的核心关注点，我们要坚决避免这种情况发生。 提问：我发现 GPT-4.5 曾是写作能力的巅峰，但最近 GPT-5 在 ChatGPT 里的写作表现似乎有些笨拙、难以阅读。显然 GPT-5 在 Agent（智能体）、工具调用和推理上更强，它似乎变得更“偏科”了（比如编程极强，写作一般）。OpenAI 怎么看这种能力的失衡？ Sam Altman：坦诚说，写作这一点确实是我们搞砸了。我们希望未来的 GPT-5.x 版本在写作上能远超 4.5。 当时我们决定将大部分精力放在 GPT-5.2 的“智力、推理、编程和工程能力”上，因为资源和带宽是有限的，有时专注于某一方面就会忽略另一方面。但我坚信未来属于“通用的高素质模型”。即便你只想让它写代码，它也应该具备良好的沟通和表达能力，能清晰、犀利地与你交流。我们认为“智力”在底层是相通的，我们有能力在一个模型中把这些维度都做到极致。目前我们确实在猛攻“编程智力”，但很快就会在其他领域赶上来。智能将廉价到无需计量 提问：对于运行数千万个 Agent 的…

学界大佬吵架金句不断，智谱和 MiniMax 太优秀被点名，Agent 竟然能写 GPU 内核了？！
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date: 2026-01-24T22:23:36+08:00
description: “如果一个 AI 能解 IMO，但解决不了任何现实问题，那它不是通用人工智能。”这是卡内基梅隆大学助理教授、艾伦人工智能研究所研究科学家，蒂姆·德特默斯对 AGI 给出的判断，他用一篇文章 《通用人工智能为何不会成为现实》 直接把 AGI 从神坛上拽了下来。有意思的是，几天后，加州大学圣地亚哥分校助理教授、Together AI 内核副总裁丹·傅，给出了完全相反的判断。他写了一篇 《通用人工智能终将成为现实》，说 我们也许早就已经实现了 AGI。于是，两篇文章，一场关于 “AGI ” 的争论，被带进了播客现场。这场讨论并非空谈，两位嘉宾都是同时深耕学术界与产业界的一线研究者。蒂姆·德特默斯长期深耕深度学习量化领域，即模型压缩，如何在更低精度、更少算力下，让模型保持可用性能。在蒂姆·德特默斯看来，判断 AGI 是否成立，首先要回到一个常被忽略的前提：计算是物理的。在他看来，内存迁移、带宽、延迟，以及冯·诺依曼瓶颈，决定了算力不可能无限扩张。他说 “几乎所有指数增长，最终都会撞上资源和物理极限”。 所以，指数增长终将放缓，Scaling Law 也不例外。但丹·傅显然不这么看。在他看来，现在谈“算力见顶”，还太早了。丹·傅每天都在和 GPU 内核、算力利用率打交道，在他看来，“我们甚至还没真正用好上一代硬件。”在现实系统中，算力其实被严重低估和浪费了， 大量性能消耗在内核调度、系统开销和工程细节上。更关键的是，人们今天评测和使用的“最强模型”，往往是基于一到两年前的算力集群训练出来的，它们并不能代表当下硬件和大规模集群所能达到的真实上限。他因此提出了一个直观的估算思路，用来说明算力增长的潜力来自多个维度的叠加：新一代硬件 带来约 2–3 倍 的性能提升；系统与工程优化 将算力利用率提升 约 3 倍；更大规模的集群 再带来 约 10 倍 的规模效应。这三者相乘，意味着可用算力在理论上可以提升接近 90 倍。这并不是纸面上的推算，而是正在产业中逐步发生、逐步兑现的现实潜力。有意思的是，当争论继续推进，两人反而在一个问题上开始靠拢：AGI 到底是什么？关于 AGI 的定义，大致有两种主流视角：一种从认知能力出发，看模型能否覆盖足够多的认知任务；另一种则从经济角度出发，看它是否真的改变了生产方式。这一点上，双方达成一个共识：AGI 是什么并不重要，重要的是，它有没有改变我们工作的方式。在访谈后后半部分，大家从未来拉回到了现实，Agent 成为了关键话题。丹·傅在节目中提到一个有趣的时间点：2025 年 6 月， 那是他第一次意识到，Agent 可能真的越过了拐点。他当时发现机器学习工程中最难的技能之一、编程领域的终极难题——“GPU 内核编程” 被代码智能体啃下来了。他自己亲测：原本一个 GPU 内核功能开发得磨一周，那天靠着代码智能体，一天就搞定了三四个，工作效率直接提升了 5 倍。而他的团队用上后，那些原本需要整支团队耗数月的复杂系统开发，也变得轻装上阵。这让丹·傅想起了自己对自动驾驶的态度变化，从长期怀疑到真正坐上 Waymo，他意识到技术的突破可能藏在某个猝不及防的瞬间。针对 Agent 的爆发式潜力，蒂姆·德特默斯曾发布了一篇掷地有声的文章 《要么善用 Agent，要么被时代淘汰》。在他看来，代码 Agent 本身就是高度通用的 Agent，因为代码几乎可以描述和解决所有数字化问题。他甚至直言，“超过 90% 的代码和文本，本就应该由 Agent 来生成。但同时他也强调，“人类必须对最终结果承担责任，而非盲目依赖 AI 的输出。”两人将 Agent 形象地比作“需要精细化管理的实习生”，只要给它明确背景信息、拆解任务边界、设定执行约束，人类无需过度干预其执行过程，而是把注意力聚焦在把控方向上，用专业判断力校验结果。而在 Agent 时代，真正吃到红利的将是有深厚积累的专家，其专业基础越深厚，Agent 能为其创造的效率增量就越显著。在节目的最后，关乎对 AI 行业未来的预判，双方抛出了一系列深刻洞见。在他们看来，小模型会成为行业新热点、开源模型会进一步飞跃；新硬件、多模态、端侧 AI 都会有进一步发展。其中，硬件赛道将走向多元化发展，模型训练与推理环节的专业化分化会进一步加剧。更值得关注的是，Transformer 架构独霸天下的时代会落幕，各类新架构会登上时代舞台。他们还特别提到了中国的 GLM-4.7、MiniMax、DeepSeek 等优秀模型，对中国大模型的快速进步表达了高度认可。在他们看来，相比技术路线相对集中的美国，中国团队反而更敢于探索多种可能性，比如状态空间模型、线性注意力以及混合架构等，通过架构创新或极致性能，让开源模型脱颖而出。同时，他们也指出，中国的模型团队在技术路线上更 务实。与“先做出最强模型，再等待应…

学界大佬吵架金句不断，智谱和 MiniMax 太优秀被点名，Agent 竟然能写 GPU 内核了？！
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date: 2026-01-23T20:23:53+08:00
description: “如果一个 AI 能解 IMO，但解决不了任何现实问题，那它不是通用人工智能。”这是卡内基梅隆大学助理教授、艾伦人工智能研究所研究科学家，蒂姆·德特默斯对 AGI 给出的判断，他用一篇文章 《通用人工智能为何不会成为现实》 直接把 AGI 从神坛上拽了下来。有意思的是，几天后，加州大学圣地亚哥分校助理教授、Together AI 内核副总裁丹·傅，给出了完全相反的判断。他写了一篇 《通用人工智能终将成为现实》，说 我们也许早就已经实现了 AGI。于是，两篇文章，一场关于 “AGI ” 的争论，被带进了播客现场。这场讨论并非空谈，两位嘉宾都是同时深耕学术界与产业界的一线研究者。蒂姆·德特默斯长期深耕深度学习量化领域，即模型压缩，如何在更低精度、更少算力下，让模型保持可用性能。在蒂姆·德特默斯看来，判断 AGI 是否成立，首先要回到一个常被忽略的前提：计算是物理的。在他看来，内存迁移、带宽、延迟，以及冯·诺依曼瓶颈，决定了算力不可能无限扩张。他说 “几乎所有指数增长，最终都会撞上资源和物理极限”。 所以，指数增长终将放缓，Scaling Law 也不例外。但丹·傅显然不这么看。在他看来，现在谈“算力见顶”，还太早了。丹·傅每天都在和 GPU 内核、算力利用率打交道，在他看来，“我们甚至还没真正用好上一代硬件。”在现实系统中，算力其实被严重低估和浪费了， 大量性能消耗在内核调度、系统开销和工程细节上。更关键的是，人们今天评测和使用的“最强模型”，往往是基于一到两年前的算力集群训练出来的，它们并不能代表当下硬件和大规模集群所能达到的真实上限。他因此提出了一个直观的估算思路，用来说明算力增长的潜力来自多个维度的叠加：新一代硬件 带来约 2–3 倍 的性能提升；系统与工程优化 将算力利用率提升 约 3 倍；更大规模的集群 再带来 约 10 倍 的规模效应。这三者相乘，意味着可用算力在理论上可以提升接近 90 倍。这并不是纸面上的推算，而是正在产业中逐步发生、逐步兑现的现实潜力。有意思的是，当争论继续推进，两人反而在一个问题上开始靠拢：AGI 到底是什么？关于 AGI 的定义，大致有两种主流视角：一种从认知能力出发，看模型能否覆盖足够多的认知任务；另一种则从经济角度出发，看它是否真的改变了生产方式。这一点上，双方达成一个共识：AGI 是什么并不重要，重要的是，它有没有改变我们工作的方式。在访谈后后半部分，大家从未来拉回到了现实，Agent 成为了关键话题。丹·傅在节目中提到一个有趣的时间点：2025 年 6 月， 那是他第一次意识到，Agent 可能真的越过了拐点。他当时发现机器学习工程中最难的技能之一、编程领域的终极难题——“GPU 内核编程” 被代码智能体啃下来了。他自己亲测：原本一个 GPU 内核功能开发得磨一周，那天靠着代码智能体，一天就搞定了三四个，工作效率直接提升了 5 倍。而他的团队用上后，那些原本需要整支团队耗数月的复杂系统开发，也变得轻装上阵。这让丹·傅想起了自己对自动驾驶的态度变化，从长期怀疑到真正坐上 Waymo，他意识到技术的突破可能藏在某个猝不及防的瞬间。针对 Agent 的爆发式潜力，蒂姆·德特默斯曾发布了一篇掷地有声的文章 《要么善用 Agent，要么被时代淘汰》。在他看来，代码 Agent 本身就是高度通用的 Agent，因为代码几乎可以描述和解决所有数字化问题。他甚至直言，“超过 90% 的代码和文本，本就应该由 Agent 来生成。但同时他也强调，“人类必须对最终结果承担责任，而非盲目依赖 AI 的输出。”两人将 Agent 形象地比作“需要精细化管理的实习生”，只要给它明确背景信息、拆解任务边界、设定执行约束，人类无需过度干预其执行过程，而是把注意力聚焦在把控方向上，用专业判断力校验结果。而在 Agent 时代，真正吃到红利的将是有深厚积累的专家，其专业基础越深厚，Agent 能为其创造的效率增量就越显著。在节目的最后，关乎对 AI 行业未来的预判，双方抛出了一系列深刻洞见。在他们看来，小模型会成为行业新热点、开源模型会进一步飞跃；新硬件、多模态、端侧 AI 都会有进一步发展。其中，硬件赛道将走向多元化发展，模型训练与推理环节的专业化分化会进一步加剧。更值得关注的是，Transformer 架构独霸天下的时代会落幕，各类新架构会登上时代舞台。他们还特别提到了中国的 GLM-4.7、MiniMax、DeepSeek 等优秀模型，对中国大模型的快速进步表达了高度认可。在他们看来，相比技术路线相对集中的美国，中国团队反而更敢于探索多种可能性，比如状态空间模型、线性注意力以及混合架构等，通过架构创新或极致性能，让开源模型脱颖而出。同时，他们也指出，中国的模型团队在技术路线上更 务实。与“先做出最强模型，再等待应…

智元首席科学家罗剑岚：2026 年挖出真实场景的 Scaling law，全系机器人将上线“新系统”
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date: 2026-01-20T18:00:35+08:00
description: “通用性不再是主要瓶颈，部署中的任务集熟练度和可靠性才是决定机器人能否真正落地的关键。”在近期的一场采访中，智元机器人合伙人、首席科学家罗剑岚称，2026 年是机器人从会做很多事但每个事做得不太好走向把事情做好并落地的关键节点，要求学习范式从静态离线训练升级为部署学习再部署的整套数据闭环系统。 他表示，正是基于这个判断，智元机器人具身研究中心提出了 SOP（Scalable Online Post-training），一套面向真实世界部署的在线后训练系统。SOP 的核心目标是，让机器人在真实世界中实现分布式、持续的在线学习。 据罗剑岚透露，智元今后会在所有机器人上应用 SOP。今年，智元计划部署比现在大几个数量级的机器人，真正找到机器人真实场景部署和真实场景落地的 Scaling law。 要在真实世界中大规模运行，通用机器人必须同时满足两个看似矛盾的要求：在复杂多变的环境中保持稳定性与可靠性；在处理差异巨大的任务时，仍具备良好的泛化能力。现有 VLA 预训练模型已经提供了强大的通用性，但真实世界的部署受困于更高的任务专精度要求以及离线数据采集方式的边际效益递减，往往需要通过后训练获得更高的任务成功率。 然而，当前主流的 VLA 后训练方法仍受离线、单机、串行采集等因素制约，难以支撑高效、持续的真实世界学习。这些限制并非源自具体算法，而是来自学习范式本身。智元方面介绍，SOP 改变的不仅是训练范式，更是机器人系统的生命周期。如果说 VLA 让机器人第一次具备了通用理解与行动能力，那么 SOP 所做的是让众多机器人的经验共同驱动智能的快速成长。 “SOP 目前不是完全开源的，但不排除未来开放的合作形式。”罗剑岚表示，智元从成立之初就坚持走生态开放的路线，希望跟更多厂商一起共建 SOP，把 SOP 的闭环真正接入到业务流程里。SOP 不是封闭系统，而是一种新的持续学习、在线学习、协同进化的方式，任意的后训练算法和模型都可以接进来，智元会开放一些 SOP 的关键模块和接口。 从长远来讲，智元的目标是构建一个开放的机器人在线学习生态，不同的机器人本体都可以接入，让数据共享上传到云端一个大脑，数据回传回来并不断进化，给大家使用。SOP：分布式在线后训练框架SOP 采用 Actor–Learner 异步架构，本身是一套通用的框架，可以即插即用的使用任意后训练算法，让 VLA 从在线经验数据中获益。智元选取 HG-DAgger（交互式模仿学习）与 RECAP（离线强化学习）作为代表性算法，将其接入 SOP 框架以进化为分布式在线训练。 据介绍，他们将 VLA 后训练从“离线、单机、顺序”重构为“在线、集群、并行”，形成一个低延迟的闭环系统：多机器人并行执行 → 云端集中在线更新 → 模型参数即时回流。 SOP 架构设计图SOP 的关键优势包括：• 高效状态空间探索。分布式多机器人并行探索，显著提升状态–动作覆盖率，避免单机在线学习的局限。• 缓解分布偏移。所有机器人始终基于低延迟的最新策略进行推理采集，提升在线训练的稳定性与一致性。• 在提升性能的同时保留泛化能力。传统的单机在线训练往往会使模型退化为只擅长单一任务的“专家”， SOP 通过空间上的并行而非时间上的串行，在提升任务性能的同时保留 VLA 的通用能力，避免退化为单任务专家。实验评估：性能、效率与 Scaling Law实际效果方面，智元围绕三个方面对 SOP 进行了系统性评估。 首先是 SOP 能为预训练 VLA 带来的影响。实验结果说明，在各类测试场景下，结合 SOP 的后训练方法均得到了显著的性能提升。 相比预训练模型，结合 SOP 的 HG-Dagger 方法在物品繁杂的商超场景中实现了 33% 的综合性能提升。对于灵巧操作任务（叠衣服和纸盒装配），SOP 的引入不仅提升了任务的成功率，结合在线经验学习到的错误恢复能力还能明显提升策略操作的吞吐量。结合 SOP 的 HG-Dagger 方法让叠衣服的相比 HG-Dagger 吞吐量跃升 114%。SOP 让多任务通才的性能普遍提升至近乎完美，不同任务的成功率均提升至 94%以上，纸盒装配更是达到 98%的成功率。 为了进一步测试真机 SOP 训练后 VLA 模型是否达到专家级性能，他们让 SOP 训练的 VLA 模型进行了长达 36 小时的连续操作，模型展现出了惊人的稳定性和鲁棒性，能够有效应对真实世界中出现的各种疑难杂症。 其次，智元使用了三种机器人队伍数量（单机、双机、四机配置），在同样的数据传送总量的基础上，进行了比较。实 验结果表明，在相同的总训练时间下，更多数量的机器人带来了更高的性能表现。在总训练时间为 3 小时的限制下，四机进行学习的最终成功率达到了 92.5%，比单机高出 12%。 他们认为，多机采集可以有…