机械臂工具坐标转换
站上有没有搞机械臂运动控制的兄弟？
我有个 scara 上下料机械臂，机械臂自身的正解逆解没什么问题；
末端法兰上挂了个深度相机和夹爪，相机推理出来的物料坐标，经过坐标转换之后的法兰转角总是不太对；
gemini 给的东西解决了很多问题，唯独这个转角没搞对，夹爪和物料不平行；
然后给的代码也看不懂。。。
站上有没有懂的朋友啊？
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末端法兰上挂了个深度相机和夹爪，相机推理出来的物料坐标，经过坐标转换之后的法兰转角总是不太对；
gemini 给的东西解决了很多问题，唯独这个转角没搞对，夹爪和物料不平行；
然后给的代码也看不懂。。。
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